卡尔曼滤波（Kalman Filter）有哪些推导方式？
2023-05-10 阅读 33
卡尔曼滤波的推导方式有多种，下面列举其中的两种常用方式：
1. 最小二乘法推导：卡尔曼滤波可以通过最小化预测误差和观测误差的平方和来推导得到。这种方法的优点是推导过程简单，容易理解，但是需要对矩阵求导，计算量较大。
2. 贝叶斯推导：卡尔曼滤波可以通过贝叶斯定理来推导得到。这种方法的优点是可以处理非线性系统，但是需要使用贝叶斯公式和高斯积分等复杂的数学工具。
无论采用哪种推导方式，卡尔曼滤波的核心思想都是基于状态空间模型和观测方程，通过不断的观测和预测来估计系统的状态，并利用估计值来控制系统。
更新于 2023年05月11日
