三阶系统积分滑模怎么保证s=0后e会收敛到0啊？
2023-11-08 阅读 34
在三阶系统中应用积分滑模控制，可以通过选择合适的滑模面和滑模控制律来保证当系统状态误差s=0时，误差e会收敛到0。
具体步骤如下：
1. 设计滑模面：选择一个滑模面，使得在该滑模面上，系统状态误差e的一阶导数为零。这样可以确保当误差e达到滑模面时，误差e将保持为零。
2. 设计滑模控制律：选择一个合适的滑模控制律，以使得滑模面上的误差e能够收敛到零。滑模控制律一般选择为一个线性函数，可以根据系统的特性和要求进行设计。
3. 设计积分滑模控制律：在滑模控制律的基础上，添加一个积分环节。积分环节可以通过积分滑模控制律来实现，将误差e的积分作为控制输入，以进一步减小误差e并确保它收敛到零。
通过以上步骤，可以设计一个积分滑模控制器，使得当系统状态误差s=0时，误差e能够收敛到零。需要注意的是，在实际应用中，还需要考虑系统的动态响应、非线性特性以及实际约束等因素，综合考虑进行控制器的设计和参数调整。
更新于 2023年11月08日
