在激光slam中如何判断退化环境。使用表达式、设定阈值这种方法？
2023-04-27 阅读 37
在激光SLAM中，判断退化环境的方法通常是通过计算地图的信息熵。当地图的信息熵过高时，说明地图的精度下降，即退化环境。信息熵是一种衡量系统不确定性的指标，可以用以下公式计算：
H = -Σ(p*log(p))
其中，p是激光雷达测量到的每个点在地图中的占据概率，log是以2为底的对数。信息熵H越高，表明地图的不确定性越大，即地图精度越低。
通常情况下，当信息熵超过一个设定的阈值时，就可以认为地图处于退化环境中。阈值的设定可以根据实际情况来确定，一般需要根据具体的应用场景和激光雷达的性能来进行调整。
更新于 2023年05月02日
