由于机器人系统是非线性，假设机器人在一小范围内移动看作是线性的，那么应该如何测量其固有频率？
2023-11-17 阅读 23
要测量机器人系统的固有频率，可以采取以下步骤：
1. 线性化近似：假设机器人在一小范围内移动是线性的，可以使用线性化近似方法来简化系统模型。这意味着在所选范围内，机器人的运动可以近似为线性系统的运动。
2. 激励机器人系统：为了测量机器人系统的固有频率，需要对系统进行激励。可以通过施加外部力或扰动来激励机器人系统。这可以通过在机器人上施加控制输入或者在关节上施加扭矩来实现。
3. 观察响应：一旦机器人系统被激励，观察其响应。可以使用传感器来测量机器人的位置、速度或加速度等关键参数。记录这些参数随时间的变化。
4. 频域分析：将观察到的响应信号进行频域分析，例如使用傅里叶变换。通过分析频谱，可以确定系统的固有频率和其他频率成分。
5. 确定固有频率：根据频域分析的结果，可以确定机器人系统的固有频率。固有频率是系统在无外部激励下自然振动的频率。
需要注意的是，由于机器人系统通常是非线性的，线性化近似只适用于小范围内的运动。在实际应用中，还需要考虑非线性因素对系统响应的影响。
更新于 2023年11月17日
