OpenCV中从一定角度的俯角拍摄一个物体，识别出了物体的像素点坐标，怎样将其转换为真实的坐标?
2023-11-16 阅读 81
要将物体的像素点坐标转换为真实的坐标，你需要知道相机的内参和外参。相机的内参包括焦距、主点坐标和畸变系数等，而外参包括相机的位置和姿态。
首先，你需要通过相机标定来获取相机的内参。标定过程可以使用一组已知的三维点和对应的二维像素点来求解相机的内参。OpenCV提供了相机标定的工具函数，你可以使用它们来完成标定。
接下来，你需要知道相机的外参。外参可以通过相机的位置和姿态来描述。如果你已经知道了相机的位置和姿态，那么你可以直接使用这些参数。如果不知道，可以通过相机的运动估计算法（如视觉里程计）来获取相机的外参。
一旦你知道了相机的内参和外参，你就可以使用相机投影模型将像素点坐标转换为真实的坐标。相机投影模型可以通过以下公式来表示：
\[
\begin{bmatrix} u \\ v \\ 1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} f_x & 0 & c_x \\ 0 & f_y & c_y \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} r_{11} & r_{12} & r_{13} & t_x \\ r_{21} & r_{22} & r_{23} & t_y \\ r_{31} & r_{32} & r_{33} & t_z \end{bmatrix} \begin{bmatrix} X \\ Y \\ Z \\ 1 \end{bmatrix}
\]
其中，\((u, v)\)是像素点的坐标，\((X, Y, Z)\)是真实坐标，\(f_x\)和\(f_y\)是焦距，\((c_x, c_y)\)是主点坐标，\(r_{ij}\)是相机的旋转矩阵，\(t_{x}\)、\(t_{y}\)和\(t_{z}\)是相机的平移向量。
通过解这个方程，你可以得到真实坐标\((X, Y, Z)\)。
更新于 2023年11月16日
