双平行四边形、连杆、码垛、四轴机器人在Delmia或者PDPS中如何仿真？机器人IK如何设定？
2023-08-28 阅读 55
在Delmia或PDPS中进行双平行四边形、连杆、码垛、四轴机器人的仿真，可以按照以下步骤进行：
1. 创建工作空间：在Delmia或PDPS中创建一个新的工作空间，用于进行仿真。
2. 导入模型：导入双平行四边形、连杆、码垛、四轴机器人的CAD模型，确保模型的尺寸和几何形状与实际一致。
3. 定义工作任务：根据实际需求，定义机器人的工作任务，例如双平行四边形的运动轨迹、连杆的运动范围、码垛的堆放规则等。
4. 设置机器人运动：使用Delmia或PDPS提供的工具，设置机器人的运动轨迹和动作序列。可以通过拖拽、旋转、缩放等方式对机器人进行操作。
5. 添加传感器和碰撞检测：根据需要，为机器人添加传感器和碰撞检测功能，以确保机器人在仿真过程中能够正确感知和避免碰撞。
6. 进行仿真：运行仿真程序，观察机器人的运动和行为。可以通过调整参数和修改路径规划算法等方式进行优化。
关于机器人IK（逆运动学）的设定，可以根据机器人的结构和运动要求进行设定。通常，IK算法可以通过解析法、数值法或优化法来实现。在Delmia或PDPS中，可以使用提供的工具或API来设置机器人的IK算法和参数，以实现机器人的逆运动学控制。具体的设置方法和步骤可以参考相关的软件文档和教程。
更新于 2023年08月28日
