机械臂建模的standard DH表示是不是有缺陷？
2023-08-24 阅读 54
标准DH表示法（Denavit-Hartenberg表示法）是一种常用的机械臂建模方法，它通过定义坐标系和关节参数来描述机械臂的运动。尽管标准DH表示法在很多应用中被广泛使用，但它确实存在一些缺陷。
其中一个主要缺陷是，标准DH表示法无法准确地描述某些特殊类型的机械臂，例如平行机构和某些非标准型机械臂。这是因为标准DH表示法假设机械臂的关节轴是相互正交的，而在某些情况下，关节轴可能不满足这个条件。
此外，标准DH表示法在描述机械臂的奇异姿态时也存在一些困难。奇异姿态是指机械臂在特定位置和姿态下失去部分或全部自由度的情况。在标准DH表示法中，奇异姿态的描述可能会导致关节参数的不连续性和不唯一性。
为了克服这些缺陷，研究人员提出了许多改进的DH表示法和其他机械臂建模方法，例如增广DH表示法、最小参数DH表示法和其他参数化方法。这些方法可以更准确地描述各种类型的机械臂，并提供更好的奇异姿态处理能力。
总之，标准DH表示法在一般情况下是有效和方便的，但在某些特殊情况下可能存在缺陷。在选择机械臂建模方法时，需要根据具体应用需求和机械臂的特性来选择适合的方法。
更新于 2023年08月24日
