为什么四足控制器基本都是MPC，轮足机器人控制器LQR居多，两者差别是什么，为什么会造成这种现象？
2023-05-12 阅读 59
四足机器人和轮足机器人的控制器选择不同的原因是因为它们的动力学模型和运动模式不同。四足机器人需要控制四条腿的运动，而轮足机器人则需要控制轮子的速度和方向。因此，它们需要不同的控制器来实现精确的控制。
在四足机器人中，MPC（Model Predictive Control，模型预测控制）是一种常用的控制方法，因为它可以考虑到机器人的非线性动力学模型和约束条件。MPC通过将未来一段时间内的动态模型纳入控制器中，可以预测机器人的未来状态，并根据预测结果进行优化控制。这种方法可以提高机器人的稳定性和精度，适用于需要高精度控制的场景。
而在轮足机器人中，LQR（Linear Quadratic Regulator，线性二次型调节器）是一种常用的控制方法。LQR通过线性化机器人的动力学模型，将其转化为线性系统，并使用二次型代价函数来优化控制器。这种方法可以快速地响应控制信号，适用于需要快速响应的场景。
总的来说，四足机器人和轮足机器人的控制器选择不同是因为它们的动力学模型和运动模式不同，而MPC和LQR是根据不同的控制需求设计的控制器。
更新于 2023年05月17日
