从包含多个物体的场景语义点云地图中如何计算每个物体的尺寸？
2023-08-14 阅读 43
要计算每个物体的尺寸，可以通过以下步骤：
1. 物体分割：首先，使用物体分割算法将点云地图中的每个物体分割出来。常用的物体分割算法包括基于深度学习的语义分割算法和传统的几何分割算法。
2. 物体包围盒：对于每个被分割出的物体，可以计算其包围盒。包围盒是一个简单的立方体或长方体，将物体完全包围在内。可以通过找到物体中的最小和最大点的坐标来计算包围盒。
3. 尺寸计算：根据包围盒的尺寸，可以计算物体在三个方向上的尺寸，例如长度、宽度和高度。这可以通过包围盒的边长或者在三个方向上的最大坐标差来计算。
需要注意的是，点云地图中的物体尺寸计算可能存在一定的误差，因为点云数据本身的分辨率和精度有限。此外，对于非规则形状的物体，如曲线或异形物体，尺寸计算可能会更加复杂。
更新于 2023年08月14日
